Recorriendo la historia de las profesiones de ayuda encontramos que, a partir del siglo XX, el paradigma médico recibe los aportes de nuevas teorías y prácticas, siendo el psicoanálisis una nueva perspectiva que aporta cambios radicales respecto a la “visión” que se tiene sobre las enfermedades mentales, diferenciándose la práctica analítica respecto de la psiquiatría.
En el historial de esta noble profesión, el Acompañamiento Terapéutico (AT), podemos ubicar sus orígenes en el mundo, después de la segunda guerra mundial, ligando su tarea a la práctica de la psiquiatría contemporánea y a la creación de hospitales de día para atender a enfermos con estos requerimientos.

Así encontramos en el mundo los trabajos de la Dra. M. A. Sechehaye, publicados en un libro dando cuenta de una de las primeras experiencias en este tipo de abordaje. (Suiza 1947). Según Mauer y Resnizky (1986), el AT se definió como una "función específica integrada a un equipo de abordaje múltiple cuyas responsabilidades ante el trabajo específico clínico son asimétricas e interdependientes”.
Es de fundamental importancia que el trabajo en equipo se establezca, para que la heterogeneidad y cooperación de los profesionales involucrados en el caso sean mantenidas, a fin de que el paciente perciba la existencia de una red de profesionales articulados y con la capacidad de contención frente a la "dispersión" inherente a los fenómenos relacionados con la enfermedad que padece.
En nuestro país la profesión cobra auge a partir de la década del ´60 con el “movimiento anti psiquiátrico” y a la preponderancia del psicoanálisis como modelo terapéutico.
Quienes promovieron la profesión fueron el Dr. J. García Badaracco, quien incluyó A.T en el ámbito de la clínica psiquiátrica.
El Dr. Eduardo Kalina, a principio de los años´70 define el rol diciendo: que “a fines de la década del ´60, surge un agente dentro de la práctica clínica psiquiátrica denominada "amigo calificado" , para luego promover un cambio en la denominación adquiriendo el de “Acompañante Terapéutico (AT)”, acentuándose el aspecto terapéutico del rol profesional por sobre el vínculo amistoso.
Refiere el Dr. Carlos Stagnaro: “El Acompañante Terapéutico habría comenzado como una alternativa frente a la internación psiquiátrica, se lo requeriría para acompañar procesos de internación domiciliaria”.
Ese rol estaba indiferenciado del terapeuta y su función ligada a un trabajo "extra muros", de contención en momentos de crisis.
La profesión se presentó como una alternativa en caso de pacientes con trastornos graves, en crisis o internación, ofreciendo un tratamiento personalizado y acotado a una estrategia específica designada por el médico de cabecera.
El Acompañamiento Terapéutico es un recurso imprescindible, un espacio intermedio entre la enfermería especializada y el psicólogo o psiquiatra tratante.
Su función puede pensarse como una "bisagra", evitando ciertos "hiatos terapéuticos" que se producen a partir de la salida de una internación, o cambio de profesionales tratantes, etc.
Se constituye como un "puente" que facilita al paciente el pasaje por las diferentes etapas del tratamiento y como un organizador de la vida cotidiana, contenedor de ansiedades del paciente y su familia, facilitando nuevos modos de vinculación.
El Dr. J. Moizeszowicz incluye a los A.T. en su equipo de profesionales ante la necesidad de administrar medicación a pacientes graves, cuando no hay apoyo de parte de la familia.
Definiendo el rol para: “intentar encarar la enfermedad del paciente en la cotidianeidad, conteniendo al mismo y aliviando a su familia. Es útil tanto en el tratamiento ambulatorio como en las internaciones.porque en el primer caso podría ser una alternativa a la internación y en el segundo podría posibilitar un acortamiento de la misma”.
Con el devenir de los años, el A.T. se fue ampliando, expandiendo y consolidando.